Roboterkalibrierung:
SpatialAnalyzer Robot Cal verfeinert das kinematische Model für Roboter durch Differenzanalyse zwischen der ausgegebenen Position des Roboterarmes (Gelenkposition) und der real gemessenen Position.
SA's Kalibrierungsmodell ermöglicht es nahezu jeden Roboter zu kalibrieren. Es ermöglicht dem Anwender die Nominal-Kinematik vorzugeben, hierüber wird die D+H (Denavit-Hartenberg) Parametertabelle festgelegt, und bestimmt wie die Winkelwerte der Gelenke vom Controller in die D+H Winkelkonvention übernommen werden. Es wird eine Serie von Punkten auf dem Tool mittels SA und einem Instrument gemessen. Die entsprechenden Winkelwerte des Roboters in jeder Position werden speichert. Anschließend werden die Winkelwerte in das SA Kalibrierungsmodell geladen, die Kalibrierung gestartet, und die geänderte kinematischen D+H-Werte werden in das kinematische Modell des Roboters übergeben.
